Narodil sa 17. 4. 1946 v Žiline, žije striedavo v Bratislave a Prahe. V rokoch 1963 – 1969 študoval na Vysokej škole výtvarných umení v Bratislave (prof. Milly a prof. Matejka) a súčasne v rokoch 1963 – 1965 študoval na Vysokej škole múzických umení v Bratislave (prof. Vychodil). Pri pobyte v Paríži mu v auguste 1968 bolo ponúknuté štipendium, ale vrátil sa do vtedajšieho Československa. V januári 1969 vytvoril cyklus veľkých malieb s názvom Múr – na poctu Jánovi Palachovi. V roku 1970 organizoval 1. otvorený ateliér a v roku 1973 Symposion I a II, na ktorom sa zúčastňovali (k socialistickému realizmu) alternatívni výtvarníci, hudobníci a historici umenia. Začal spolupracovať s neoficiálnymi ochrancami prírody. Počas ďalších 15 rokov bol aktívnym organizátorom či účastníkom viacerých umeleckých aktivít, považovaných vtedajšou štátnou mocou za protisocialistické. V apríli 1988 bol prizvaný na celoslovenský aktív Zväzu slovenských výtvarných umelcov. Výsledkom Sikorovho vystúpenia bola abdikácia doterajšieho normalizačného predsedu Zväzu. Sikora bol jedným z iniciátorov stretnutia umelcov 19. 11. 1989, na ktorom vznikla Verejnosť proti násiliu. V roku 1988 založil skupinu Syzýgia (spolu s Hošovským, Knutom a Novákom). V roku 1996 sa zúčastnil na založení fóra Zachráňte kultúru. Pedagogicky dlhodobo pôsobil na Vysokej škole výtvarných umení v Bratislave a na Fakulte umení Technickej univerzite v Košiciach. V roku 1992 bol vymenovaný za profesora.
Životopis Rudolfa Sikoru akoby naznačoval, že ide o politika, občianskeho aktivistu alebo ochrancu životného prostredia, v skutočnosti však ide o výnimočného, spoločensky angažovaného výtvarníka. Témy, ku ktorým sa výtvarne vyjadroval, zasadené do 70-tych (normalizačných) rokov, a jeho ľudské vlastnosti, ho predurčili na pozíciu umeleckého i občianskeho disidenta. Sikora je predovšetkým dôsledný a na Slovensku asi najvýraznejší konceptualista s myšlienkovými posolstvami zameranými najmä na základné existenciálne vzťahy človeka k prírode, Zemi a vesmíru. Vyjadruje sa predovšetkým výtvarným jazykom znaku, symbolu či geometrie. Spočiatku maľoval, no potom na veľmi dlhé obdobie (asi do roku 1987) opustil tradičné výtvarné médiá a využíval najmä fotografiu, serigrafiu, offsety, vlastné texty atď. Sikora je nenapodobniteľný predovšetkým vo využití technologických špecifík fotografie, na ktorej sú založené veľké cykly diel, ako napr. Z mesta von (1970), Rez civilizáciou (1972), Pocta priesečníku poludníka (1971/1975), Habitat (1975), Čierna diera (1976/1979), Noosféra (1981), V súradniciach času a priestoru (1980), Dotyky (1980), Diaľnice (1981), Antropický princíp (1983 – 1985), Pozemšťan (1985 -1998) atď. Od roku 1976 Sikora pracoval na cykle Pyramídy – v rôznych výtvarných technikách, základom ktorých sú motívy minulosti, prítomnosti a budúcnosti vyjadrené jasnou a jednoduchou geometrickou skladbou diela. V druhej polovici 70-tych rokov vo svojich dielach riešil existenciu človeka priradenými grafickými znakmi – hviezdičkou (narodenie), šípkou (život) a krížikom (smrť). Začiatkom 90-tych rokov začal byť Sikorov výtvarný jazyk viac spojený s geometrickými a konštruktivistickými prvkami. Prejavilo sa to najmä vo veľkých cykloch, akými sú Erby, Malevičov hrob a Hrob pre Maleviča. Od druhej polovice 90-tych rokov Sikora rozvíjal program veľkorozmerných diel, napr. Polčas rozpadu, niektoré modifikácie Erbov a Hrobov pre Maleviča. Pre ich umeleckú kvalitu a interiérovú monumentálnosť sú výtvarnými kritikmi označované za výnimočné. Je pomerne veľa slovenských výtvarníkov, ktorí sú doma kunsthistoricky cenení a v zahraničí ich takmer nikto nepozná. Je veľmi málo slovenských výtvarníkov, ktorí sú oceňovaní doma i v zahraničí. Sikora patrí medzi najmenší počet slovenských výtvarníkov, ktorí sú oceňovaní viac v zahraničí ako doma.